Servo-library-Arduino

Servo.h库是一个功能强大且易于使用的、用于通过 Arduino 控制舵机的库。它能让你只需发送合适的脉宽信号，就能控制标准型、连续旋转型以及其他基于脉宽调制（PWM）的各类舵机电机。

`Servo.h`库的特性：

控制多个舵机：该库支持在多数 Arduino 开发板（如 Uno、Nano）上控制多达 12 个舵机，在 Arduino Mega 开发板上则可控制多达 48 个舵机。
简单的应用程序接口（API）：它提供了易于使用的函数，用于连接、写入位置以及断开舵机。
脉宽调制（PWM）控制：它能生成 PWM 信号来控制所连接舵机的角度或速度。
支持模拟和数字舵机：可适用于模拟舵机和数字舵机。

基本功能：

Servo.h库通过发送 PWM 信号来控制舵机的位置或速度。脉冲的宽度决定了标准舵机的位置，或者连续旋转舵机的速度与方向。

安装 Servo 库：

Servo.h库包含在默认的 Arduino 集成开发环境（IDE）中，所以无需额外安装。不过，你仍然可以在代码中使用以下代码行手动将其包含进来：

#include <Servo.h>

`Servo.h`的关键函数：

attach(pin);
- 将一个舵机对象连接到指定引脚。
- 示例：myServo.attach(9);—— 这会将舵机连接到 9 号引脚。
write(angle);
- 将舵机移动到指定角度（针对标准舵机）或者控制其速度和方向（针对连续旋转舵机）。
- 示例：myServo.write(90);—— 将舵机移动到 90°。
writeMicroseconds(pulseWidth);
- 通过以微秒为单位指定脉冲宽度，可实现更精确的控制。
- 示例：myServo.writeMicroseconds(1500);—— 发送一个 1500 微秒的脉冲。
read();
- 返回舵机上次写入的角度。
- 示例：int angle = myServo.read();
attached();
- 如果舵机当前已连接到某个引脚，则返回true。
- 示例：if (myServo.attached()) { // 舵机已连接 }
detach();
- 将舵机对象从引脚上断开，停止控制。
- 示例：myServo.detach();

PWM 如何作用于舵机：

Arduino 会生成一个由高脉冲和低脉冲组成的 PWM 信号。高脉冲的持续时间决定了舵机的位置：

对于大多数舵机：
- 大约1 毫秒（1000 微秒）*的脉冲宽度对应*0°。
- 大约1.5 毫秒（1500 微秒）*的脉冲宽度对应*90°。
- 大约2 毫秒（2000 微秒）*的脉冲宽度对应*180°。

示例代码：控制单个舵机

以下是一个使用Servo.h库来控制标准位置型舵机、使其移动到不同角度的简单示例：

#include <Servo.h>  // 包含Servo库

Servo myServo;  // 创建一个舵机对象

void setup() {
  myServo.attach(9);  // 将舵机连接到9号引脚
}

void loop() {
  myServo.write(0);    // 移动到0度
  delay(1000);         // 等待1秒钟

  myServo.write(90);   // 移动到90度
  delay(1000);         // 等待1秒钟

  myServo.write(180);  // 移动到180度
  delay(1000);         // 等待1秒钟
}

在这个示例中：

舵机被连接到9 号引脚。
舵机依次移动到0°、90°*和*180°，每次移动之间有1 秒钟的延迟。

连续旋转舵机示例

以下是一个使用Servo.h库控制连续旋转舵机的示例：

#include <Servo.h>

Servo myServo;  // 创建一个舵机对象

void setup() {
  myServo.attach(9);  // 将舵机连接到9号引脚
}

void loop() {
  myServo.write(0);    // 朝一个方向全速旋转
  delay(1000);         // 运行1秒钟

  myServo.write(90);   // 停止舵机
  delay(1000);         // 停止1秒钟

  myServo.write(180);  // 朝相反方向全速旋转
  delay(1000);         // 运行1秒钟
}

在这个示例中：

0会发送对应朝一个方向全速旋转的脉冲宽度。
90可使电机停止。
180会发送对应朝相反方向全速旋转的脉冲。

多个舵机示例

要控制多个舵机，只需声明额外的Servo对象，并对每个对象使用相同的函数即可：

#include <Servo.h>

Servo servo1;  // 第一个舵机
Servo servo2;  // 第二个舵机

void setup() {
  servo1.attach(9);  // 将第一个舵机连接到9号引脚
  servo2.attach(10); // 将第二个舵机连接到10号引脚
}

void loop() {
  servo1.write(90);  // 将第一个舵机移动到90度
  servo2.write(45);  // 将第二个舵机移动到45度
  delay(1000);       // 等待1秒钟
}

为舵机供电

虽然 Arduino 能够控制舵机，但它通常无法为舵机提供足够的电力，特别是对于高扭矩舵机或者控制多个舵机时更是如此。你应当使用外部电源为舵机供电（例如，根据舵机的规格使用 5 伏或 6 伏电源），并将外部电源和 Arduino 的 ** 接地（GND）** 连接在一起，以确保正常运行。

总结：

Servo.h库能让你使用 Arduino 轻松控制舵机。
它在多数 Arduino 开发板上支持多达 12 个舵机，在 Mega 开发板上支持 48 个舵机。
该库提供了用于连接、写入、断开以及读取舵机的函数。
PWM信号控制着舵机的角度或速度。
为多个或高扭矩舵机使用外部电源供电，以避免 Arduino 过载。